lpl赛事竞彩平台

桁架机械手

联系我们

江苏汉峰数控科技有限公司(si)

地址:江苏泰州姜堰高新技术装备产业园

联系人:魏经理(li)

手  机:13951178153

电(dian)  话:0523-82978995

传  真:0523-88688818

客户服务热线:400-1100-886

邮  编:225500

邮  箱:78638782@qq.com

网  址:yjzbjlzs.cn

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

您的当前位置: 首 页 >> 新闻资讯 >> lpl赛事竞彩平台

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:yjzbjlzs.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)负(fu)(fu)担整个机(ji)(ji)(ji)构(gou)的(de)(de)(de)重量(liang)(liang),在(zai)手臂工作过(guo)程中(zhong),机(ji)(ji)(ji)构(gou)会随机(ji)(ji)(ji)打开(kai)和(he)收缩。从(cong)J1、J2电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)应用角度来看,负(fu)(fu)载的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)械(xie)惯(guan)量(liang)(liang)是实时(shi)变(bian)化的(de)(de)(de)。根据(ju)以往经验,负(fu)(fu)载的(de)(de)(de)惯(guan)量(liang)(liang)变(bian)化范围在(zai)7倍(bei)以内(nei)。J3、J4、J5负(fu)(fu)载的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)械(xie)惯(guan)量(liang)(liang)也是变(bian)化的(de)(de)(de),只(zhi)是变(bian)化的(de)(de)(de)范围没有J1和(he)J2大。这样从(cong)控制的(de)(de)(de)角度的(de)(de)(de)角度来看,对(dui)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)要求(qiu)是惯(guan)量(liang)(liang)要足(zu)够(gou)大,系统才(cai)容易进入稳定区。所(suo)以轴(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)2要选(xuan)用大惯(guan)量(liang)(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji),轴(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)5选(xuan)用中(zhong)惯(guan)量(liang)(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一般安装在(zai)机械手(shou)臂内部(bu),更看重小(xiao)体积,低(di)发热(re)的(de)功(gong)率密度(du)特(te)性(xing)。以(yi)上就(jiu)是6关节机械手(shou)臂不同轴(zhou)在(zai)电机选型方面(mian)对惯量的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节机(ji)械手的各个电(dian)机(ji)是(shi)多(duo)轴联动工作(zuo)(zuo)的,总体上属于(yu)S3间(jian)歇工作(zuo)(zuo)制,从某(mou)一个动作(zuo)(zuo)的完成来看,属于(yu)恒扭矩高加(jia)减速性质。为了减小(xiao)工作(zuo)(zuo)机(ji)构的体积,往往通(tong)过小(xiao)体积大速比的RV减速箱链接传动机(ji)构。

这样(yang)对高速响应的机(ji)器人而言,必然要求高速,高响应,小体(ti)积的电(dian)(dian)机(ji),为(wei)了配(pei)合(he)高惯量,轴1到轴3的电(dian)(dian)机(ji)从外形上看必然是比较粗(cu)短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节(jie)机械手电机大(da)多需要机械抱闸来保(bao)证(zheng)安(an)全,由于(yu)受到(dao)重力(li)和运(yun)动惯性的影响,抱闸力(li)矩(ju)的安(an)全系(xi)数要较(jiao)通用(yong)机械的要求为大(da),按使(shi)用(yong)环境(jing)的不(bu)同安(an)全系(xi)数要求也从(cong)1.5到(dao)2.0不(bu)等。总之(zhi),任何情况下要保(bao)证(zheng)不(bu)能(neng)够(gou)溜车。

另外(wai),为(wei)了保证机械(xie)手臂的(de)总体安(an)全(quan)性,抱闸信号从(cong)控(kong)制(zhi)系统直接(jie)给(ji)出,而(er)不(bu)是从(cong)伺(si)服(fu)驱(qu)动器(qi)给(ji)出。具体控(kong)制(zhi)信号的(de)协调和抱闸的(de)保护(hu)就不(bu)再这里展开了。

伺服电机编码(ma)器和可靠重复(fu)定位

由于(yu)多轴联动(dong)(dong)的(de)空间运(yun)动(dong)(dong)特点,关节电(dian)机选择多圈(quan)绝对位置(zhi)编码(ma)器(qi)最好(hao)。目(mu)前流行由齿(chi)轮机构保证(zheng)的(de)多圈(quan)位置(zhi)记忆(yi)型编码(ma)器(qi)和由电(dian)池供电(dian)通过电(dian)路记忆(yi)多圈(quan)位置(zhi)型编码(ma)器(qi)两类(lei)。

从长(zhang)期便于维护(hu)的(de)角度来看(kan),第(di)一(yi)类编码器是比较(jiao)好的(de),但从初次投(tou)入成本(ben)考虑,第(di)二类编码器是比较(jiao)合适的(de)。


本文网址:http://yjzbjlzs.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

最近浏览:

  • 在线客(ke)服
  • 在(zai)线(xian)留言
  • 手机网站
  • 在(zai)线咨询
    lpl竞猜哪个app lpl赛事预测 lol有正规的竟猜平台吗 英雄联盟猜胜负的平台 lol总决赛竟猜 英雄联盟赛事竞猜活动 lpl比赛买输赢 哪里可以买比赛输赢 篮球比赛买输赢在哪里 网球比赛在哪可以买输赢 在哪买lol比赛输赢 lol比赛在哪买胜负 电竞比分极速电竞 实时足球电竞比分网 lPl夏季赛下注入口 体育外围平台有哪些 足球外围app哪个靠谱 lpl电竞常规赛 lpl夏季赛下注 博亚体育app